人形机器人步态仿真
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让机器人“学会走路”：人体运动生物力学分析在步态仿真中的核心设计与验证实践
人体运动生物力学的本质是将人体简化为多刚体系统，通过研究其力学特性来解释和预测运动行为。这一原理正在成为机器人步态仿真的基石。 在传统的机器人控制框架中，线性倒立摆模型因其简洁性被广泛应用，但它忽略了人体行走过程中关节柔性和肌肉协同的关键特性。
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